La Pololu MinIMU-9 v5 es una placa compacta (0,8″ × 0,5″) que combina el giroscopio y el acelerómetro de 3 ejes LSM6DS33 de ST y el magnetómetro de 3 ejes LIS3MDL para formar una unidad de medición inercial (IMU); por lo tanto, recomendamos leer atentamente la hoja de datos LSM6DS33 (1 MB pdf) y la hoja de datos LIS3MDL(2MB pdf) antes de usar este producto. Estos sensores son excelentes circuitos integrados, pero sus pequeños paquetes los hacen difíciles de usar para el típico estudiante o aficionado. También funcionan con voltajes por debajo de 3,6 V, lo que puede dificultar la interfaz para los microcontroladores que funcionan a 5 V. MinIMU-9 v5 aborda estos problemas al incorporar componentes electrónicos adicionales, incluido un regulador de voltaje y un circuito de cambio de nivel, manteniendo el tamaño general. lo más compacto posible. La placa se envía completamente equipada con sus componentes SMD, incluidos LSM6DS33 y LIS3MDL, como se muestra en la imagen del producto.

En comparación con el MinIMU-9 v3 anterior , la versión v5 utiliza sensores MEMS más nuevos que brindan algunos aumentos en la precisión (menor ruido y compensaciones de tasa cero). El MinIMU-9 v5 es compatible con pines con el MinIMU-9 v3, pero debido a que utiliza diferentes chips de sensor, será necesario cambiar el software escrito para versiones anteriores de IMU para que funcione con el v5.

MinIMU-9 v5 también es compatible con pines con AltIMU-10 v5 , que ofrece la misma funcionalidad aumentada por un barómetro digital que se puede usar para obtener mediciones de presión y altitud. La AltIMU incluye un segundo orificio de montaje y es 0,2″ más larga que la MinIMU. Cualquier código escrito para MinIMU-9 v5 también debería funcionar con AltIMU-10 v5.

El LSM6DS33 y LIS3MDL tienen muchas opciones configurables, incluidas sensibilidades seleccionables dinámicamente para el giroscopio, el acelerómetro y el magnetómetro. Cada sensor también tiene una opción de tasas de datos de salida. Se puede acceder a los dos circuitos integrados a través de una interfaz I²C/TWI compartida, lo que permite que los sensores se direccionen individualmente a través de una sola línea de reloj y una sola línea de datos. Además, un pin de configuración de dirección esclava permite a los usuarios cambiar las direcciones I²C de los sensores y tener dos MinIMU conectadas en el mismo bus I²C. (Para obtener información adicional, consulte la sección Comunicación I²C a continuación).

Las nueve lecturas independientes de rotación, aceleración y magnéticas (a veces llamadas 9DOF) proporcionan todos los datos necesarios para crear un sistema de referencia de actitud y rumbo (AHRS). Con un algoritmo apropiado, un microcontrolador o computadora puede usar los datos para calcular la orientación de la placa MinIMU. El giroscopio se puede utilizar para realizar un seguimiento de la rotación con mucha precisión en una escala de tiempo breve, mientras que el acelerómetro y la brújula pueden ayudar a compensar la desviación del giroscopio a lo largo del tiempo al proporcionar un marco de referencia absoluto. Los ejes respectivos de los dos chips están alineados en la placa para facilitar estos cálculos de fusión de sensores. (Para ver un ejemplo de un sistema de este tipo que usa un Arduino , vea la imagen a continuación y la sección Código de muestra en la parte inferior de esta página).

La placa portadora incluye un regulador de voltaje lineal de caída baja que proporciona los 3,3 V requeridos por LSM6DS33 y LIS3MDL, lo que permite que el módulo se alimente desde un solo suministro de 2,5 V a 5,5 V. La salida del regulador está disponible en el pin VDD y puede suministrar casi 150 mA a dispositivos externos. La placa de conexiones también incluye un circuito que cambia el reloj I²C y las líneas de datos al mismo nivel de voltaje lógico que el VIN suministrado, lo que simplifica la conexión de la placa con sistemas de 5 V. El espacio entre pines de 0,1″ de la placa hace que sea fácil de usar con placas estándar sin soldadura y placas perforadas de 0,1″.

Especificaciones
Dimensiones: 0,8″ × 0,5″ × 0,1″ (20 mm × 13 mm × 3 mm)
Peso sin pines de cabecera: 0,7 g (0,02 oz)
Voltaje de funcionamiento: 2,5 V a 5,5 V
Corriente de suministro: 5 mA
Formato de salida (I²C):
Gyro: una lectura de 16 bits por eje
Acelerómetro: una lectura de 16 bits por eje
Magnetómetro: una lectura de 16 bits por eje
Rango de sensibilidad:
Giroscopio: ±125, ±245, ±500, ±1000 o ±2000°/s
Acelerómetro: ±2, ±4, ±8 o ±16 g
Magnetómetro: ±4, ±8, ±12 o ±16 gauss

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