El sensor de orientación UM7 es un sistema de referencia de actitud y rumbo (AHRS) de tercera generación de Redshift Labs que produce estimaciones de actitud y rumbo a partir de datos de acelerómetro triaxial, giroscopio de velocidad y magnetómetro. A diferencia de una unidad de medición inercial típica (IMU), que solo proporciona lecturas de sensores sin procesar, el UM7 cuenta con un microcontrolador integrado que combina datos de sensores mediante un filtro de Kalman extendido (EKF) sofisticado para generar estimaciones de orientación 500 veces por segundo.

El UM7 presenta una serie de mejoras con respecto a su predecesor, el UM6 , incluida una mayor estabilidad de polarización del giroscopio y menor ruido, una nueva arquitectura de comunicación para una mayor flexibilidad, transmisión de paquetes NMEA opcional, sincronización de tiempo UTC con GPS externo y soporte para tercer orden. Compensación de temperatura en todos los sensores. Aprovecha la tecnología MEMS (sistemas microelectromecánicos) más nueva que le permite ofrecer un mejor rendimiento a un precio más bajo.

Características
Sensores y procesamiento
Excelente estabilidad de sesgo giroscópico sobre la temperatura
El filtro de paso bajo ajustable y la configuración EKF brindan un rendimiento personalizable para diversas aplicaciones
Estados y datos del sensor sincronizados con la posición y la velocidad del GPS mediante un módulo GPS externo opcional
Permite la calibración de alineación y el sesgo de tercer orden y la compensación de temperatura del factor de escala para acelerómetros, giroscopios y magnetómetros
La calibración del magnetómetro de hierro blando y duro se puede realizar a través del software de interfaz en serie
Comunicación

Interfaz serie Redshift.


Gráfico de lecturas de giroscopio mostradas por la interfaz serial Redshift conectada a un sensor de orientación UM7.

Datos resultantes:
Actitud y rumbo (ángulos de Euler)
cuaternión de actitud
magnetómetro, acelerómetro, datos giroscópicos
Altitud GPS, posición, velocidad (con GPS externo opcional)
La interfaz serie TTL (UART) de 3,3 V con velocidades de transmisión de hasta 921 600 bps puede transmitir datos o proporcionar actualizaciones a pedido
Nota: los pines principales de UART, TX y RX, son tolerantes a 5 V y se pueden conectar directamente a sistemas de 5 V que garantizan leer 3,3 V como alto
Transmite datos utilizando cadenas NMEA legibles por humanos (transmisión de hasta 100 Hz), paquetes binarios para una mayor eficiencia (transmisión de hasta 255 Hz) o una combinación de ambos
La arquitectura de comunicación flexible permite que UM7 transmita cualquier combinación de datos a tasas ajustables individualmente
Se conecta al software Redshift Serial Interface para permitir el trazado en tiempo real de los datos del sensor, el registro, la configuración del dispositivo y la calibración del magnetómetro
Interfaz SPI disponible a través del conector de expansión

Actitud y rumbo
Tasa de estimación EKF: 500 Hz
Precisión típica de balanceo/cabeceo estático de ±1°
Precisión dinámica típica de cabeceo/alabeo de ±3°
Precisión de guiñada estática típica de ±3°
Precisión de guiñada dinámica típica de ±5°
Repetibilidad de ángulo de 0,5°
Resolución angular <0.01°

datasheet

Software